上肢骨的连接包括上肢带骨的连接和自由上肢骨的连接。上肢带骨中，锁骨的内侧端与胸骨连接做成的胸锁关节，是上肢骨与躯干骨之间的唯一关节，而肩胛骨则只由肌肉将之附于躯干骨上，所以上肢的运动较灵活且范围也较大。上肢骨的连接主要包括肩、肘、桡腕及手部的关节。