如果物体的各部分在运动过程中都绕同一直线作圆周运动，这种运动叫做转动．这一直线称为转动轴．如机械上齿轮的运动；地球自转等都是转动．如果转动轴是固定不动的，就称为有固定转轴的转动．有固定转轴的物体，如果处于静止状态或匀速转动状态时，则称之为平衡状态．如图所示为一有固定转轴为ab的球体．O是任意一个转动平面和转动轴的交点，球体内所有质点分别在垂直于转轴的各个平面内作圆周运动，圆心都在转动轴上．如球体匀速转动，则球内各点都具有相同的角速度(w)，但线速度(u=w·r)和s向心加速度是不同的．