一个物体沿另一个物体的表面滚动或有滚动趋势时，受到的阻碍作用称为滚动摩擦．

    滚动摩擦的大小一般用阻力矩来量度，如，车轮沿地面滚动时，地面和车轮都要发生形变，使得地面对车轮支持力N'的作用点前移，支持力N′对车轮质心O便产生阻碍车轮滚动的阻力矩．实验证明：阻力矩M的大小与接触面上的正压力N成正比，并有如下经验公式：M=KN，式中的K称为滚动摩擦因数，在数值上相当于图中支持力N'对车轮质心O的力臂．

    一般地讲，滚动摩擦因数与接触面的材料、硬度、表面状况及滚动物体的半径等因素有关．

    通常讲滚动摩擦比滑动摩擦小，应理解为在条件相同的条件下，克服滚动摩擦比克服滑动摩擦需要的力小，而不能认为滚动摩擦力矩(即阻力矩)比滑动摩擦力小．