物体保持静止状态或保持匀速直线运动状态或绕固定转动轴做匀速转动，这时我们说物体处于平衡状态，简称平衡．在力学中，平衡有两种情况，一种是在共点力作用下物体的平衡(即平动平衡)；另一种是在几个力矩作用下物体的平衡(即转动平衡)．

    平衡状态和平衡条件是不相同的．平衡状态指物体的运动状态；而平衡条件是指要使物体保持平衡状态时，作用在物体上的力和力矩要满足的条件．

    平衡状态和平衡位置是不同的，处于平衡状态的物体，可以有无数位置坐标，但这些位置坐标不叫平衡位置，平衡位置是指做往复运动的物体，当该物体静止不动时的位置或物体回复力为零的位置．如单摆摆球在AB之间振动，摆球静止时的位置O点叫做单摆的平衡位置，此时摆球的回复力为零．当摆球运动时，它是以平衡位置为中心往复运动．在研究振动物体时，都是以平衡位置为坐标原点的．